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机器人自动跟随是怎么实现的呢

  如今的小孩是很幸福的,不管是父母的爱还是玩具等父母都是尽自己所有来满足的。对于机器人很多人都小孩子在看见之后都是无法抗拒的。而机器人自动跟随是怎么实现的呢,这是很多人疑惑而且想知道的。下面小编帮大家总结相关的知识。

  1、人体定位模块

  有基于视觉定位和传感定位等多种方式,各有优缺点。像小力水手所提的方法就是基于传感实现,传感器定位优缺点是:

  (1)能求出目标的x.y,z坐标。

  (2)在360度都可定位。

  (3)定位目标受障碍物影响较小。

  (4)无法判断障碍物。还需辅助其他技术。

  基于视觉实现,方法就更丰富了,可以使用多种技术组合。比如基于深度相机直接去识别人体骨骼+人脸识别+特征标志识别的组合。像波士顿动力的Atlas机器人就是基于视觉的识别,去实现行走和搬运物体。

  视觉识别目标的优缺点:

  (1)不仅能求出x.y.z坐标,还能求出物体相对于相机的3维偏转角。能获得更丰富的决策信息。

  (2)视觉单元不仅可以用来识别目标,还可以用来识别大多数障碍物。

  (3)视觉的视角有限,一般不是360度,且受视线影响,会被遮蔽。

  2、障碍物识别模块

  识别到人体后,下一步一般就会想到怎么识别障碍。障碍物的识别,常用的技术有深度相机识别、超声波测距、红外测距。深度相机和红外测距的优点是价格便宜,速度快,但无法识别玻璃和黑色物体。超声波测距就可以作为补充。若成本和体积不限制,还可以考虑激光雷达和毫米多雷达。

  3、动态路径规划和避障模块

  动态路径规划,相当于机器人的大脑。你知道目标在哪里,也知道怎么迈腿,还需要有一个指挥中枢。这项工作对于人来说,是非常容易的事情。但对于机器人,却不是那么简单的事情。一般来讲,你需要建一个二维的空间地图(当然,如果建3维空间地图效果更好),并将地图栅格化,变成可通行或不可通行的小方格。辅助以路径规划的算法,跟随到目标。整个方案的难度在于,目标和机器人都是动态的,需要不断调整。当然,你对跟随效果要求比较低的话,写几条简单的规则,也是可实现的。

  4、机器人行走模块

  机器人行走模块主要完成行走功能,这个或许看起来是比较简单的模块,其实非常复杂。好的行走模块,至少要支持线速度,角速度,里程计和方位指示。如果你前面定位做的再好,没有一个好的机器人底盘,一样做不好跟随。

  以上这些有关机器人自动跟随实现的知识总结,不知大家在看完之后都学到了多少知识呢。其实这些知识对于很多不熟悉的人们来说都是有很大帮助的,所以大家都看看吧。


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