机器人自动跟随是怎么实现的呢

　　如今的小孩是很幸福的，不管是父母的爱还是玩具等父母都是尽自己所有来满足的。对于机器人很多人都小孩子在看见之后都是无法抗拒的。而机器人自动跟随是怎么实现的呢，这是很多人疑惑而且想知道的。下面小编帮大家总结相关的知识。

　　1、人体定位模块

　　有基于视觉定位和传感定位等多种方式，各有优缺点。像小力水手所提的方法就是基于传感实现，传感器定位优缺点是：

　　(1)能求出目标的x.y,z坐标。

　　(2)在360度都可定位。

　　(3)定位目标受障碍物影响较小。

　　(4)无法判断障碍物。还需辅助其他技术。

　　基于视觉实现，方法就更丰富了，可以使用多种技术组合。比如基于深度相机直接去识别人体骨骼+人脸识别+特征标志识别的组合。像波士顿动力的Atlas机器人就是基于视觉的识别，去实现行走和搬运物体。

　　视觉识别目标的优缺点：

　　(1)不仅能求出x.y.z坐标，还能求出物体相对于相机的3维偏转角。能获得更丰富的决策信息。

　　(2)视觉单元不仅可以用来识别目标，还可以用来识别大多数障碍物。

　　(3)视觉的视角有限，一般不是360度，且受视线影响，会被遮蔽。

　　2、障碍物识别模块

　　识别到人体后，下一步一般就会想到怎么识别障碍。障碍物的识别，常用的技术有深度相机识别、超声波测距、红外测距。深度相机和红外测距的优点是价格便宜，速度快，但无法识别玻璃和黑色物体。超声波测距就可以作为补充。若成本和体积不限制，还可以考虑激光雷达和毫米多雷达。

　　3、动态路径规划和避障模块

　　动态路径规划，相当于机器人的大脑。你知道目标在哪里，也知道怎么迈腿，还需要有一个指挥中枢。这项工作对于人来说，是非常容易的事情。但对于机器人，却不是那么简单的事情。一般来讲，你需要建一个二维的空间地图(当然，如果建3维空间地图效果更好)，并将地图栅格化，变成可通行或不可通行的小方格。辅助以路径规划的算法，跟随到目标。整个方案的难度在于，目标和机器人都是动态的，需要不断调整。当然，你对跟随效果要求比较低的话，写几条简单的规则，也是可实现的。

　　4、机器人行走模块

　　机器人行走模块主要完成行走功能，这个或许看起来是比较简单的模块，其实非常复杂。好的行走模块，至少要支持线速度，角速度，里程计和方位指示。如果你前面定位做的再好，没有一个好的机器人底盘，一样做不好跟随。

　　以上这些有关机器人自动跟随实现的知识总结，不知大家在看完之后都学到了多少知识呢。其实这些知识对于很多不熟悉的人们来说都是有很大帮助的，所以大家都看看吧。